StanHull

Ageia 社のプログラマ Stan Melax 氏が開発した凸包作成アルゴリズム。近接した頂点を取り除いたり、凸包に厚みを持たせられるなど、衝突判定用にターゲットを定めている。C++のライブラリとしてラップされているので、Qhull より使いやすいだろう。
ライセンスは

As far as a license goes..it is free.

とのこと。
http://codesuppository.blogspot.com/2006/03/john-ratcliffs-code-suppository-blog.html